摆线针减速机（Cycloidal Drive或Cycloidal Reducer）是一种基于摆线针轮啮合原理的高精度减速装置，广泛应用于工业机械、机器人、自动化设备等领域。其核心特点是高减速比、大扭矩、紧凑结构和高刚性，尤其适合需要精密传动和重载的场合。
核心结构与工作原理
摆线轮（Cycloidal Disc）：
外形为摆线曲线轮廓的齿轮，通常由高硬度合金钢制成。
通过偏心轴（输入轴）驱动，在减速机内做行星运动（既自转又公转）。
针轮（Pin Gear）：
由固定在壳体上的多个圆柱形针齿（通常为硬质合金）组成，与摆线轮啮合。
摆线轮的齿数比针轮少1或2齿，通过齿差实现减速。
减速过程：
输入轴带动偏心轴承旋转，迫使摆线轮在针齿间滚动。
由于齿数差，摆线轮每公转一周，自身会反向微转（自转），通过输出机构（如销轴或法兰）将自转部分输出，实现高减速比（通常可达30:1至300:1）。
关键特点
高减速比与扭矩：
单级即可实现高减速比，无需多级齿轮串联，结构紧凑。
接触面积大，齿面为滚动摩擦，承载能力远超普通齿轮减速机。
精度与刚性：
啮合点多（通常6-12个针齿同时啮合），传动平稳，抗冲击性强。
背隙小（可低于1弧分），适合精密控制（如机器人关节）。
长寿命与低维护：
滚动摩擦磨损小，寿命长（可达数万小时）。
通常免润滑（密封设计）或只需定期更换油脂。
常见应用场景
工业机器人：关节驱动（如SCARA、六轴机器人）。
机床：数控转台、精密进给系统。
医疗设备：CT机、手术机器人。
能源设备：风电变桨系统、太阳能跟踪器。
