常见的机器人减速器主要包括以下几类，它们在结构、性能和应用场景上各有特点：
1. 谐波减速器
结构：由柔轮、刚轮和波发生器组成，通过柔轮的弹性变形实现传动。
特点：体积小、重量轻、传动比大（单级50-4000）、精度高（误差≤60角秒），但承载能力较弱，柔轮易疲劳。
应用：轻负载关节（如机器人手腕、灵巧手）、医疗设备、半导体设备。
2. RV减速器
结构：两级减速（行星齿轮+摆线针轮），曲柄轴驱动摆线轮实现高减速比。
特点：高刚性、高扭矩、传动比大（30-192）、寿命长，但体积大、成本高。
应用：重负载部位（如机器人基座、大臂、肩部）、工业自动化。
3. 行星减速器
结构：太阳轮、行星轮、内齿圈组成，多级齿轮分散负载。
特点：传动效率高（97%-98%）、抗冲击强、成本低，但单级减速比小（3-10），多级结构体积较大。
应用：通用工业设备（数控机床、物流分拣）、机器人手臂旋转关节。
